Bakalárska práca
Meno: Adam Húserka
Kontakt: huserka2@uniba.sk
Názov: Učenie robota pomocou ukážok človeka vo virtuálnom prostredí
Vedúci: prof. Ing. Igor Farkaš, Dr.
Cieľ:
- Zoznámte sa s robotickým simulačným prostredím iGibson a preskúmajte možnosť importu modelu humanoidného robota NICO do neho.
- Pomocou rozhrania VR zozbierajte vybrané ukážky od ľudského používateľa a preskúmajte možnosti ich učenia imitáciou pomocou simulovaného NICO.
- Zhrňte vlastnosti (výhody a nevýhody) nového simulátora iGibson, s ohľadom na dva spomínané aspekty.
Anotácia: Jedným zo spôsobov, ako sa naučiť motorické správanie, je pozorovaním človeka. Túto efektívnu stratégiu je možné aplikovať aj na roboty, ktoré sa učia od ľudí vo virtuálnom prostredí. To poskytuje prístup k detailným informáciám o vykonávanej motorickej aktivite.
Link k Overleaf projektu bakalárnej práce
Link k repozitáru
Denník:
- 15.12.2023 Spojazdenie simulátora iGibson a jeho prepojenie s virtuálnou realitou
- 23.02.2024 Študovanie ukážok inverznej kinematiky prítomných v iGibsone
- 23.02.2024 Čítanie článkov o imitačnom učení a inverznej kinematike. Písanie Úvodu do problematiky - konkrétne podkapitoly učenie pomocou imitácie
- 10.03.2024 Úspešné importovanie a spojazdnenie modelu robota NICO s jednou rukou
- 11.03.2024 Úspešné spojazdnenie modelu robota NICO s obidvoma rukami
- 25.03.2024 Študovanie novo vydaného papiera TeleMoMa, ktorý sa stretáva s podobnými problémami ako moja bakalárska téma
- 02.04.2024 Spojazdnenie systému TeleMoMa pre Oculus Quest 2
- 18.04.2024 Písanie sekcie o humanoidných robotoch a tele-operácií, spojazdnenie tele-operácie pomocou VR rozhrania robota NICO v systéme TeleMoMa
TODO:
- Hľadanie iného spôsobu zbierania dát z VR hardvéru ako OculusReader
- Písanie sekcie o VR