Cieľom projektu je vystavať humanoidného robota v simulácii pomocou
- vytvorť model humanoida pre futbal s URDF
- upraviť rytmus chôdze tak, aby nespadol
- zároveň ladiť morfológiu (ručne)
- ako 2.fáza ale pomocou automatických metód, t.j. pomocou
Zdrojový kód projektu najdete tu
Pod týmto textom je video, na ktorom môžeme vidieť ukážku toho, čo v praxi
zdrojový kód robí. Zatiaľ je hotová dolná polovica nohy humanoidného
robota, ktorého chôdzu chcem simulovať v simulátore gazebo. Ako sa
dočítate v reporte, simulované servo motory a komponenty, z ktorých
model pozostáva, majú nastavené fyzikálne parametre tak, aby
pri počítaní s gravitáciou a zotrvačnosťou korešpondovali v medziach možností s realitou.
Zdrojový kód projektu najdete tu
Pod týmto textom je video, na ktorom môžeme vidieť ukážku toho, čo zdrojový kód robí. Hotové sú
nohy humanoida spojené panvou. Aktívne sa používa 12 servo motorov. Robot sa kývajúcim pohybom otáča
na mieste. Bližšie informácie o projekte sa dozviete v reporte.
URDF deskriptívneho jazyka, sfunkčniť tento model aby v simulácii chodil
Najskôr má chodiť pomocou hardcode pohybu. Neskôr upraviť rytmus chôdze tak,
aby nespadol a ruťne ladiť morfológiu. Nakoniec rozhýbať robota pomocou
automatických metód, t.j. strojového učenia, prípadne metaheuristík.Fázy projektu
1.fáza
- načítať ho do gazebo simulátora
- vytvoriť program v gazebo, ktorý dokáže hýbať nohami ako keby chodil
s tým že sa bude fyzikálnym enginom počítať s gravitaciou a
zotrvačnosťou počítať následky
2.fáza
3.fáza
strojového učenia, príp. metaheuristík
Update po prvom 1. semestri
Update po druhom semestri