Bakalárska práca
Obsah

Výsledky

Textové výstupy

Výsledky z experimentov

Experiment 1: Učenie sa kinematiky

  • Pomocou robota Franka Emika Panda
  • Úloha kategórie 1 kategorizácie robotickej kauzálnej kognície ( , (). The relevance of causation in robotics: A review, categorization, and analysis. Paladyn, Journal of Behavioral Robotics, 12(1). 238–255. https://doi.org/10.1515/pjbr-2021-0017 )

Generovanie syntetických dát

Modelovanie

  • Architektúra dopredného modelu Architektúra dopredného modelu

  • Monolitická architektúra inverzného modelu Monolitická architektúra IM

  • Kompozitná architektúra inverzného modelu Kompozitná architektúra IM

  • Chybovosť mentálnej simulácie dopredného modelu Mentálna simulácia dopredného modelu

Experiment 2: Učenie sa intuitívnej fyziky

  • Pomocou robota Kuka s magnetickým efektorom
  • Úloha kategórie 2 kategorizácie robotickej kauzálnej kognície ( , (). The relevance of causation in robotics: A review, categorization, and analysis. Paladyn, Journal of Behavioral Robotics, 12(1). 238–255. https://doi.org/10.1515/pjbr-2021-0017 )

Generovanie syntetických dát

  • Pozície efektora počas generovania Pozície efektora počas generovania

  • Pozície objektu počas generovania Pozície kocky počas generovania

Analýza dopredného modelu

  • Tepelná mapa korelácie medzi stavovými a akčnými premennými v čase $t$ a $t+1$ SHAP Heatmap

  • Výrez tepelnej mapy vyššie zameraný na efekt akčných premenných SHAP Heatmap actions

  • Taxonómia distribúcií vo vzťahoch medzi akčnými a stavovými premennými SHAP Taxonomy

  • Všetky distribúcie rozložené podľa teplotnej mapy vyššie (obrázok)
    ⚠️ Grafika pri plnom otvorení v prehliadači môže zaberať 2-4 GB RAM a môže spôsobiť jeho spadnutie