Testovanie realitnej medzery u humanoidného robota

Študent: Juraj Gavura

Školiteľ: prof. Ing. Igor Farkaš, Dr.

Kontakt: gavura4@uniba.sk



Pracovný text: PDF

Anotácia

Simulátory sú široko používané v robotickej komunite, pretože umožňujú rýchle a lacné prototypovanie systémov v reálnom svete bez potreby fyzického prístupu k hardvéru. Avšak kvôli existujúcim nezrovnalostiam medzi simuláciami a reálnym svetom (realitná medzera) predstavujú problémy pre priamy prenos naučeného modelu zo simulátora do fyzického robota.

Ciele

  1. Vyberte si vhodný robotický simulátor pre humanoidného robota NICO a otestujte jeho funkčnosť.
  2. Navrhnite jednoduchú motorickú úlohu s jedným ramenom smerujúcim na rôzne body na virtuálnej horizontálnej dotykovej obrazovke umiestnenej pred robotom a zaznamenajte 2D súradnice pozícií, ktorých sa dotkne ukazovák robota.
  3. Zopakujte rovnakú úlohu s fyzickým NICO a skutočnou dotykovou obrazovkou.
  4. Kvantifikujte chybu spôsobenej rozdielom medzi realitami a zamyslite sa nad možnosťami jej minimalizácie.