Bakalárska práca

Základné informácie

O projekte:

Cieľ : Preštudujte potrebnú literatúru o simulátore ICub, robotickej platforme YARP. Prepojenie simulovaného robota iCub s VR. A príprava prostredia na psychologický experiment s robotom vo VR.

Anotácia : ICub[1] je stredne veľký humanoidný robot, ktorý svojím vzhľadom a dispozíciami ako je napríklad počet stupňov voľnosti pripomína malé dieťa. Bol vyvinutý v Európe pre účely výskumu v kognitívnej robotike a od svojho vzniku pred skoro 10 rokmi sa stal veľmi populárny a vedcami často používaný aj vďaka jeho simulovanej podobe [2]. V novátorskom výskume v oblasti interakcie človeka s robotom (human-robot interaction, HRI) sa venujeme možnosti interakcie a trénovania robotov pomocou ľudí vo VR [3]. V pilotnej časti výskumu skúmame vnímanie robota človekom v 3 scenároch - na živo, vo VR a na monitore. Všetky tri scenáre zahŕňajú jednoduchú nekontaktnú interakciu medzi robotom a človekom [5], pričom rovnaký program bude použitý - a musí byť teda aj otestovaný - pre všetky tri platformy.

Plán práce:

oddoÚloha
1.10.30.11.Zbieranie zdrojov, štúdium literatúry k robotovi iCub, skúmanie možností prepojania simulátoru a VR
1.12.15.12.Integrovanie robota do prostredia Gazebo simulátoru
16.12.20.12.Vytvorenie funkcionality robota pre psychologický experiment - gúľanie očami a prostredie pre meranie stimulov pomocou stláčania kláves
1.1.15.1.Písanie prvých 10 strán práce a dokončenie prototypu
16.1.28.2.Študovanie zdrojov k HTC VIVE - VR
1.3.31.3.Prepojenie Gazebo simulátora s VR
1.4.15.4.Dizajnovanie 3d prostredia pre experiment
16.4.30.4.Testovanie a záverečné úpravy
1.531.5.Písanie práce

Východisková kapitola a prototyp

Denník:

oddoPopis práce
14.2.20.2.research o svetlách, úprava kódu na testovanie na fyzickom robotovi
21.2.27.2.návrh svetiel ovládaných arduinom, serial communication medzi arduinom a c++, vyhotovenie svetiel
28.2.6.3.finalizovanie simulátorového programu na testovanie
7.3.13.3.testovanie, úprava na základe zistení z testovania
14.3.20.3.Zber dát - meranie reakčného času (na vzorke 15 ľudí) s využitím simulátorovej časti vyvíjaného prostredia
21.3.27.3.Príprava softvéru na fakultnom výkonnom laptope, na ktorom bude bežať VR (inštalácia Ubuntu)
28.3.3.4.Inštalácia VR softvéru - SteamVR, OpenVR, OpenVR headset ROS.
4.4.10.4.Spísanie kapitoly o príprave a vytvorení fyzických svetiel.
11.4.17.4.Merania experimentu na 45 ľuďoch vo fyzickej a simulovanej forme.
18.4.24.4.Spísanie kapitol o návrhu a implementácii simulátorového a fyzického prostredia.
25.4.1.5.V práci som sa neposunula. Bola som odcestovaná.
2.5.8.5.Spísanie kapitoly o VR, výber obrázkov do práce, poslanie školiteľke na feedback.
9.5.15.5.
16.5.22.5.

Prototyp na odprezentovanie