Cieľ : Preštudujte potrebnú literatúru o simulátore ICub, robotickej platforme YARP. Prepojenie simulovaného robota iCub s VR. A príprava prostredia na psychologický experiment s robotom vo VR.
Anotácia : ICub[1] je stredne veľký humanoidný robot, ktorý svojím vzhľadom a dispozíciami ako je napríklad počet stupňov voľnosti pripomína malé dieťa. Bol vyvinutý v Európe pre účely výskumu v kognitívnej robotike a od svojho vzniku pred skoro 10 rokmi sa stal veľmi populárny a vedcami často používaný aj vďaka jeho simulovanej podobe [2]. V novátorskom výskume v oblasti interakcie človeka s robotom (human-robot interaction, HRI) sa venujeme možnosti interakcie a trénovania robotov pomocou ľudí vo VR [3]. V pilotnej časti výskumu skúmame vnímanie robota človekom v 3 scenároch - na živo, vo VR a na monitore. Všetky tri scenáre zahŕňajú jednoduchú nekontaktnú interakciu medzi robotom a človekom [5], pričom rovnaký program bude použitý - a musí byť teda aj otestovaný - pre všetky tri platformy.
| od | do | Úloha |
|---|---|---|
| 1.10. | 30.11. | Zbieranie zdrojov, štúdium literatúry k robotovi iCub, skúmanie možností prepojania simulátoru a VR |
| 1.12. | 15.12. | Integrovanie robota do prostredia Gazebo simulátoru |
| 16.12. | 20.12. | Vytvorenie funkcionality robota pre psychologický experiment - gúľanie očami a prostredie pre meranie stimulov pomocou stláčania kláves |
| 1.1. | 15.1. | Písanie prvých 10 strán práce a dokončenie prototypu |
| 16.1. | 28.2. | Študovanie zdrojov k HTC VIVE - VR |
| 1.3. | 31.3. | Prepojenie Gazebo simulátora s VR |
| 1.4. | 15.4. | Dizajnovanie 3d prostredia pre experiment |
| 16.4. | 30.4. | Testovanie a záverečné úpravy |
| 1.5 | 31.5. | Písanie práce |
| od | do | Popis práce |
|---|---|---|
| 14.2. | 20.2. | research o svetlách, úprava kódu na testovanie na fyzickom robotovi |
| 21.2. | 27.2. | návrh svetiel ovládaných arduinom, serial communication medzi arduinom a c++, vyhotovenie svetiel |
| 28.2. | 6.3. | finalizovanie simulátorového programu na testovanie |
| 7.3. | 13.3. | testovanie, úprava na základe zistení z testovania |
| 14.3. | 20.3. | Zber dát - meranie reakčného času (na vzorke 15 ľudí) s využitím simulátorovej časti vyvíjaného prostredia |
| 21.3. | 27.3. | Príprava softvéru na fakultnom výkonnom laptope, na ktorom bude bežať VR (inštalácia Ubuntu) |
| 28.3. | 3.4. | Inštalácia VR softvéru - SteamVR, OpenVR, OpenVR headset ROS. |
| 4.4. | 10.4. | Spísanie kapitoly o príprave a vytvorení fyzických svetiel. |
| 11.4. | 17.4. | Merania experimentu na 45 ľuďoch vo fyzickej a simulovanej forme. |
| 18.4. | 24.4. | Spísanie kapitol o návrhu a implementácii simulátorového a fyzického prostredia. |
| 25.4. | 1.5. | V práci som sa neposunula. Bola som odcestovaná. |
| 2.5. | 8.5. | Spísanie kapitoly o VR, výber obrázkov do práce, poslanie školiteľke na feedback. |
| 9.5. | 15.5. | |
| 16.5. | 22.5. |